2024年3月26日，北京地平線機械人技術研發有限公司的控股公司Horizon Robotics（以下簡稱「地平線」）向港交所遞交招股書，擬在香港主板掛牌上市。
地平線招股書鏈接：
https://www1.hkexnews.hk/app/sehk/2024/106320/documents/sehk24032600239_c.pdf
地平線，成立於2015年，作為市場領先的配備專有軟硬件技術的乘用車高級輔助駕駛(ADAS)和高階自動駕駛(AD)解決方案供貨商，依託已大規模部署的前裝量產解決方案，成為智能汽車轉型及商業化的關鍵推動者。地平線的解決方案整合了領先的算法、專用的軟件和先進的處理硬件，為高級輔助和高階自動駕駛提供核心技術，從而提高駕駛員和乘客的安全性和體驗感。
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Horizon MatrixMono，主動安全高級輔助駕駛解決方案，可實現自動緊急制動(AEB)及智能大燈(IHB)等安全功能，也可實現自適應巡航控制(ACC)及交通擁堵輔助(TJA)等舒適功能； -
Horizon Matrix Pilot，高速自動領航(NOA)解決方案，能完成自動上/下匝道、交通擁堵時自動匯入/匯出、自動變道、高速公路自動駕駛等功能，還提供先進的停車輔助功能，例如自動泊車輔助系統(APA)及自動記憶泊車(VPA)等。 -
Horizon Matrix SuperDrive，高階自動駕駛解決方案，旨在於所有城市、高速公路和泊車場景中實現流暢和擬人的自動駕駛功能，預計將能夠應對各種複雜的道路狀況，實現優雅避障、擬人的柔和制動、動態速度控制、平穩的無保護左轉等功能。
地平線的高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案建基於全面的技術棧，包括用於駕駛功能的算法、底層處理硬件，以及促進軟件開發和定製的各種工具。公司的基礎核心關鍵技術(算法、BPU、地平線天工開物、地平線踏歌、地平線艾迪)，亦具備單獨商業化的潛力。
地平線的收入主要來自汽車解決方案，包括產品解決方案(通過向OEM及一級供貨商銷售及交付產品解決方案產生收入)、授權及服務(通過向客戶授權使用公司的算法、軟件及開發工具鏈產生收入)，此外公司有小部分收入來自於非車解決方案。
股東架構
招股書顯示，地平線採用不同投票權架構，其中每股A類股份每股可投10票表決權，地平線在上市前的股東架構中(僱員持股平台股份尚未發行)，
A類股股東：
余凱博士，通過Everest Robotics Limited持股16.95%，擁有55.95%的投票權；
黃暢博士，通過String Theory Robotics Limited持股3.82%，擁有12.61%的投票權；
陶斐雯女士，通過HOPE Robotics Holdings Inc持股1.66%，擁有5.47%的投票權，其A類股份將在上市後轉換為B類普通股；
楊銘先生，通過Walnut Robotics, Inc持股0.12%，擁有0.39%的投票權已委託予余博士，其A類股份將在上市後轉換為B類普通股，投票權委託也將在上市後終止。
僱員持股平台，持股9.61%(將於上市前發行)。
上汽集團(600104.SH)，通過SAIC QIJUN I Holdings Limited，持股10.02%；
五源資本 5Y Capital，通過數家實體合計持股約6.33%；
高瓴資本 Hillhouse，通過HRRB Holdings Limited持股4.46%；
紅杉 HongShan，通過數家實體合計持股約2.70%；
大眾汽車集團，通過CARIAD Estonia AS(可轉換借款將於上市後轉換為普通股)持股2.64%；
Intel Capital Corporation，持股2.13%；
EQT AB，通過Zoic Bidco Limited持股2.09%；
SK hynix Ventures，持股1.94%；
雲鋒基金，通過數家實體合計持股約1.74%；
尚喜發展有限公司，持股1.39%；
明韻有限公司，持股0.24%；
建投華科，通過JICT Oriental Holdings Limited持股1.62%；
寧德時代(300750.SZ)，通過香港時代新能源科技有限公司，持股1.12%；
比亞迪(002594.SZ、01211.HK)，通過Golden Link Worldwide Limited，持股0.13%；
IDG Breyer Capital Fund L.P，持股1.25%；
CTG Evergreen Investment U Limited，持股1.22%；
Chaos Investment Co., Ltd，持股1.21%；
Wu Capital Limited，持股1.15%；
Harvest Magnificent Holdings Limited，持股1.07%；
Harvest Profound Holdings Limited，持股1.06%；
Hermitage Galaxy Fund SPC，持股1.05%；
CPE Investment，持股1.05%；
Scottish Mortgage持股1.05%；
Kunshan Likai Investment Center，持股0.97%；
Everbay Investment Limited，持股0.96%；
Vertex Ventures China III, L.P，持股0.91%；
Forward Investment Corporation I，持股0.52%；
Forward Investment Corpor，持股0.39%；
Future Industry Investment Fund II，持股0.63%；
京津冀產業協同發展投資基金，持股0.25%；
Treasure Elements Limited，持股0.84%；
AMF-2 Holdings Limited，持股0.73%；
Neumann Capital，持股0.70%；
LCHR-I Holdings Limited，持股0.40%；
LCHR-II Holdings Limited，持股0.17%；
LCHR-III Holdings Limited，持股0.08%；
Oceanpine Vanguard Limited，持股0.65%；
Hansong Enterprises Limited，持股0.63%；
Best Prosperity Investment I Limited，持股0.63%；
CloudAlpha Master Fund，持股0.63%；
Huangpu River Capital SPC，持股0.63%；
Duckling Fund, L.P，持股0.63%；
Day Wise Holdings Limited，持股0.63%；
Raumier Limited，持股0.63%；
Chery CEBI Auto Industry ，持股0.63%；
Yuefan International Limited，持股0.59%；
CMBCC Investment Fund SPC，持股0.58%；
北京春霖股權投資中心，持股0.29%；
中信建投（國際）財務有限公司，持股0.27%；
CICC Ehealthcare Investment Fund, L.P，持股0.54%；
Tropical Terrain Limited，持股0.52%；
Middle Way Edu Capital Fund I LP，持股0.52%；
Vertex Growth Fund II Pte. Ltd，持股0.29%；
Vertex Growth Fund Pte. Ltd，持股0.21%；
Peyrepertuse Investment Limited，持股0.44%；
Senstar Limited，持股0.42%；
Prospect Bridge Innovation Limited，持股0.42%；
Idea Laden Limited，持股0.42%；
Hidden Hill SPV VI，持股0.42%；
Apoletto Asia Ltd，持股0.39%；
Oakwise Innovation Fund S，持股0.34%；
Pluto Connection Limited，持股0.31%；
Hel Ved Turbo Investment V，持股0.31%；
上海人工智能產業股權投資基金合夥企業，持股0.31%；
北京首新晉元管理諮詢中心，持股0.31%；
Blackstone Aqua Master Su-Fund，持股0.31%；
Jiaxing Blossom Zhijia Investment Partnership，持股0.31%；
鴻商控股有限公司，持股0.31%；
杭州聯利瑞芯創業投資合夥企業，持股0.31%；
JSC International Investment Fund SPC，持股0.27%；
朱雀資產管理（香港）有限公司，持股0.26%；
香港金花茶資產管理有限公司，持股0.26%；
Cayman BingShang Limited Partnership，持股0.26%；
東風交銀轅憬汽車產業股權投資基金（武漢）合夥企業，持股0.26%；
東風資產管理有限公司，持股0.26%；
CEF Smart Holdings Limited，持股0.25%；
SG R.FO Investment (BVI) ，持股0.14%；
SG Royal FO Investment 1 Pte. Ltd，持股0.10%；
星宇車燈（香港）有限公司，持股0.23%；
淄博民生歐明股權投資合夥企業，持股0.13%；
淄博懷德股權投資基金合夥企業，持股0.08%；
Rich Horizon Investments Limited，持股0.21%；
Sunrise Lead Technologies，持股0.21%；
歐力士亞洲資本有限公司，持股0.21%；
Wealth Pointer Global Limited，持股0.21%；
Bohai Securities Investment Co., Ltd，持股0.21%；
Glory Assets Allocation II, L.P，持股0.21%；
青島新鼎啃哥壹號股權投資合夥企業，持股0.21%；
Shixiang Founders Capital VIII Limited，持股0.21%；
Photon Ventures II Limited，持股0.21%；
義烏韋豪創芯一期股權投資合夥企業，持股0.21%；
CCBT GQ Investment Fund L.P，持股0.17%；
KTBN No.16 Venture Fund，持股0.15%；
Cassini Partners, L.P，持股0.12%；
廣東星耀二號股權投資合夥企業，持股0.11%；
嘉興合繹投資合夥企業，持股0.10%；
舜宇光學科技（集團）有限公司，持股0.10%；
Alpha Win IV PE LPF，持股0.10%；
Auto Hub Investment Limited，持股0.10%；
科沃斯機械人控股有限公司，持股0.10%；
Asset Profit Investment Limited，持股0.10%；
平陽鼎源天泓股權投資基金合夥企業，持股0.09%；
Favor Star Limited，持股0.07%；
Startech Growth Fund VCC（，持股0.07%；
Oceanwide Sigma Limited，持股0.06%；
新天域環球有限公司，持股0.06%；
Qingshun Limited，持股0.06%；
Fareast Land Development Co., Ltd，持股0.06%；
Daol Asset Management Co., Ltd，持股0.04%；
Daol Investment Securities Co., Ltd，持股0.02%；
Automotive Intelligent and Connectivity Alliance (Beijing) Technology Co. Ltd，持股0.04%；
Future Innovation Fund LP，持股0.04%；
Neumann Galaxy Limited，持股0.02%；
Silver Tone Enterprises Limited，持股0.02%；
地平線董事會由12名董事組成，包括4名執行董事(余凱博士、黃暢博士、陶斐雯女士、陳黎明博士)、4名非執行董事(李良先生、劉芹先生、André Stoffels博士、張覺慧博士)、4名獨立非執行董事(浦軍博士、吳迎秋先生、Katherine Rong XIN博士、張亞勤博士)。
招股書顯示，在過去的2021年、2022年和2023年，地平線的營業收入分別為人民幣4.67億、9.06億和15.52億元，相應期間的凈虧損分別為人民幣20.64億、87.20億和67.39億元，相應期間的經調整凈虧損分別為人民幣11.03億、18.91億和16.35億元。
中介團隊
地平線是次IPO的中介團隊主要有：高盛、摩根士丹利、中信建投國際為其聯席保薦人；普華永道為其審計師；金杜、達維為其公司中國律師、公司香港及美國律師；競天公誠、佳利分別為其券商中國律師、券商香港及美國律師；灼識諮詢為其行業顧問。
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